Dengan kinerjanya yang baik, Yudo kembali ditunjuk sebagai Panglima Komando Gabungan Wilayah Pertahanan (Pangkogabwilhan) I, yang merupakan komando utama operasi Markas Besar Tentara Nasional Indonesia (2019-2020).

Saat menjabat sebagai Pangkogabwilhan I dengan pangkat bintang tiga atau laksamana madya, Yudo mampu meredam ketegangan di wilayah Natuna, Kepulauan Riau, karena adanya pelanggaran oleh kapal nelayan China pada 2020.

Bahkan, Yudo juga terlibat aktif dalam penanganan COVID-19 yang melanda Indonesia pada Maret 2020.

Terutama dalam hal pemulangan warga negara Indonesia (WNI) dari China ke Tanah Air dan pembangunan rumah sakit darurat untuk pasien COVID-19 di Pulau Galang dan Wisma Atlet.

Dengan prestasinya itu, Yudo kemudian dipercaya untuk mengemban sebagai Kepala Staf Angkatan Laut (Kasal) untuk menggantikan Laksamana TNI Siwi Sukma Adji yang memasuki masa pensiun pada 2020.

Dalam kehidupan pribadinya, Yudo Margono memiliki seorang istri bernama Veronica Yulis Prihayati.

Dikenal sebagai seorang perwira menengah Polri (AKBP), Yulis juga menjabat sebagai Ketua Umum Jalasenastri.

Pria yang hobi nonton wayang kulit ini juga memiliki tiga orang anak, yakni Novendi Wira Yoga, Ditya Wira Adibrata, dan Noval Wira Abiyuda.

Atas prestasinya tersebut, tak sedikit penghargaan yang diraihnya, antara lain, Bintang Dharma, Bintang Jalasena Utama, Bintang Kartika Eka Paksi Utama, Bintang Swa Bhuwana Paksa Utama, Bintang Bhayangkara Utama, dan Bintang Jalasena Naraya.

Terbaru, Yudo menyabet penghargaan Pingat Jasa Gemilang - Tentera (P.J.G.) - Singapura (2022) dan Honorary Member of the Order of Australia (Military Division) - Australia (2022).